Есть специальные программы и онлайн сервисы. Самый популярный из них Create your Google Sitemap Online - XML Sitemaps Generator - в бесплатном режиме сайт обрабатывает до 500 страниц. Можно оплатить сервис и карта сайта будет автоматически генерироваться!
Однако если вы используете движки (Wordpress например) под них есть уже готовые плагины которые сами генерируют карту сайта.
Если ваш сайт написан с 0 не используя CMS, зная язык php, и разметку, по которой делается sitemap.xml, вы сможете сами создать скрипт генерации карты сайта. Если возникнут проблемы - пишите!